近日，国际顶刊Nature在线发表了一篇题为《人形机器人用于外科手术的活体可行性研究》的论文。该研究将宇树G1人形机器人搬进了手术室，让它握着给人类医生使用的普通手术器械，通过远程操作场内配资，为两头活猪完成了标准的腹腔镜胆囊切除术。
国际顶刊Nature发文截图
据悉，该研究也是全球首例令人形机器人在活体中走完一套标准微创手术（MIS）流程。此次论文第一作者为梁泽楷，其于2023年本科毕业于华中科技大学，2025年在加州大学圣地亚哥分校取得硕士学位，目前在该校Michael C. Yip教授的实验室攻读博士。
宇树人形机器人G1手术画面
回看手术全程，在前期准备上，为了让宇树G1能拿起手术器械，研究团队先给它做了一套“改装”。他们设计了一个定制夹具，连接到G1的机械手上，让机器人能握住一把商用的手动腕式腹腔镜钳。
为了让宇树G1能拿起手术器械，研究团队先给它做了一套“改装”
接下来是遥操作框架的搭建，医生坐在控制台前，戴立体高清头显看内窥镜画面，双手握着两个主手操作手柄来控制两把器械。控制台和G1之间通过网络通信，按比例缩放后，将医生的动作映射为机器人手腕的运动。
在获得相应批准后，研究团队选用两头分别约11周龄和16周龄的家养雌性猪，由持证兽医全程管理麻醉。术前，团队对动物进行了无菌准备和铺单。
随后将宇树G1人形机器人推至床旁并对齐手术区域，使用安全带作为预防措施。整个部署过程需要外科团队与工程团队紧密协调，反复调整机器人位置、器械对齐及戳卡的运动范围（外科穿刺器，又称戳卡Trocar，是一种用于微创手术的医疗耗材）。
手术中，一名资深外科医生坐在控制台前，通过主手操作手柄和立体头显遥控机器人操作手动腕式腹腔镜器械
手术中，一名资深外科医生坐在控制台前，通过主手操作手柄和立体头显遥控机器人操作手动腕式腹腔镜器械；另一名高级外科医生或临床研究员担任床旁助手，负责摄像头控制、组织牵引、暴露以及器械调整和摄像头清洁。
手术一共有两台：第一例由一台人形机器人主刀，一名人类外科医生担任床旁助手，术中一度还动用了第二台人形机器人，短暂负责扶镜和牵拉。第二例同样由人形机器人主刀，床旁协助仍以人类为主，但未进行两台机器人的协作。
就结果而言，两例手术均由人形机器人顺利完成，术中无需中转常规腹腔镜手术或开腹手术。其中第一例手术未出现重大并发症；第二例虽然出现了轻微胆汁溢出与肝床出血，但经吸引和电凝处理后得到妥善解决。
从耗时来看，第二例手术操作明显比第一例更熟练：主动操控台的操作时间从约56分钟缩短至约32分钟，机器人重新部署的次数也从8次降至4次。
研究团队表示，该研究综合提供了当前人形机器人在手术应用方面能力与局限性的循证评估，既展示了其潜力，也指出了其在临床部署前亟需解决的关键技术挑战。
该论文进一步指出，远程操作中仍存在一些问题需要解决。例如手术过程中，需要对人形机器人进行多次重新校准，这导致手术时间比使用达芬奇机器人系统时长得多。此外，目前商用人形机器人缺乏可高温高压灭菌的部件，研究只能用无菌手套并不能完全满足人体手术的无菌标准。
不过，研究团队认为，这种情况在早期专用手术机器人系统中也很常见：首例机器人腹腔镜手术耗时6小时，而如今仅需30分钟。随着时间推移，人形机器人的上述情况很可能会得到显著改善。
据第一财经报道，梁泽楷回应称，该研究项目由工程师和外科医生组成的跨学科团队共同完成，选择宇树G1主要是因为它当时是市场上较容易获得的商用选项之一，项目研究重点在于人形机器人的仿人外形，而非特定的平台。
“要让人形机器人真正应用于人类患者的临床实践，还需要相当长的时间。”梁泽楷表示，在人形机器人临床部署之前，还要在精度、灭菌、安全性、监管审批和大规模验证等方面进一步改进。
编辑|何小桃 杜波
校对|金冥羽
每日经济新闻综合财联社、上海证券报、第一财经
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